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授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置
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商品编号
56567923705784387453
商品权属
代理
交易方式
技术转让
商品价格
? 50,000 元

店铺信息

常州江理工技术转移中心有限公司
电话 136xxxx3292
本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置,所述方法包括:通过深度相机获取深度图像,根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿;通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径;通过A*算法对三维RRT算法进行优化,以获取最优路径;通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑,以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法,将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强,使探索方向更容易朝着开阔的地方发展,基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题,且轨迹平滑,十分适合机械臂在树枝之间移动,有利于提高机器人授粉的可靠性。

本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置,所述方法包括:通过深度相机获取深度图像,根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿;通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径;通过A*算法对三维RRT算法进行优化,以获取最优路径;通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑,以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法,将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强,使探索方向更容易朝着开阔的地方发展,基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题,且轨迹平滑,十分适合机械臂在树枝之间移动,有利于提高机器人授粉的可靠性。

商品类型 专利 申请号 CN202010491344.2 IPC分类号
B25J9/08/B25J9/16/B25J11/00/A01H1/02
专利类型 发明 法律状态 有权 技术领域
电子信息
交易方式 技术转让 专利状态 已授权 专利权人
江苏理工学院
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