江苏省技术产权交易市场

基于工业机器人技术的码垛工作站设计
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商品编号
P-2022-2022-0112
商品权属
自有
交易方式
技术转让
成交价格
? 300,000 元
成交时间
2022-08-12

店铺信息

盐城工业职业技术学院
电话 138xxxx1437
在工业生产中,存在着大量重复性动作,例如组装、搬运、打包等。随着人力成本的日渐增加,工业机器人越来越多地被应用于这些场合,尤其是码垛作业。
码垛大多为工业生产的后道工序,产品种类多,体积、重量较大,导致人工作业效率低、危险性高。将工业机器人用于码垛工序,使其按照预先设定的码垛方式,逐个逐层将各种产品从生产线上取走,分类摆放在规定托盘或其他载体上,无需人工操作,极大地提高了效率和安全,降低了生产成本。对于码垛机器人,若使用示教再现的现场编程方式,则存在精度低、效率低、后期改动维护复杂等问题。所以,为提高编程效率,使编程者远离危险的工作环境,改善编程环境,机器人虚拟离线编程逐渐被广泛应用。但在很多情况下,离线编程未能很好地考虑实际情况,例如速度、垛型等问题。其基本思想是利用离线仿真技术,构造虚拟机器人及其工作环境,在虚拟模型中引入机器人和场景,同时操作者能够操纵机器人在场景中移动,可以选择不同的观察角度,从不同的侧面观察机器人的运动情况,可以在计算机屏幕上引导虚拟机器人末端执行器运动,进行虚拟在线示教,产生机器人作业轨迹,由此生成机器人语言程序,将编辑好的程序保存在PC机上,并传送给机器人控制器。
本设计的研究对象为ABB六自由度关节机器人IRB460,利用SolidWorks软件对码垛站的机器人工具,输送链和托盘分别进行建模,并导入RobotStudio仿真软件,构建了机器人码垛工作站模型,并进行了仿真分析,为员工机器人编程和调试提供了更加灵活的环境,提高了编程效率,指导现场生产,在一定程度上提高了现场操作人员的安全性,减轻了现场调试的工作量,对指导实际生产具有重要指导意义。

本设计以ABB工业机器人为研究对象,用SolidWorks建模软件和RobotStudio机器人仿真软件建立了机器人码垛工作站。首先,用SolidWorks对机器人末端的工具、输送链和码垛托盘等进行建模,分析了创建机器人码垛工作站的基本流程;其次创建了Smart组件和对仿真I/O信号进行了设置;最后,机器人码垛仿真程序是离线编写的。仿真的结果证明,码垛工作站可以实现机器人的码垛过程。该设计方案为设计者提供了更加灵活的工作环境,对指导实际生产具有重要指导意义。

机器人码垛工作站选用的机器人型号为IRB460,其承重能力为110kg,有效工作范围为2.4m。机器人末端配备有真空吸盘工具,用于吸取物料。当物料到达输送链的末端时,由面传感器检测发出信号反馈给机器人,同时真空吸盘进行真空置位,吸取物料,将物料摆放到码垛托盘上。当物料放置好两层后,机器人停止码垛,并且托盘搬运车运输托盘,接着进行下一个托盘的码垛。首先用SolidWorks对机器人末端的工具、输送链和码垛托盘等进行建模,接着在Robotstudio中建立机器人码垛工作站的仿真平台,如图1所示。RobotStudio仿真系统设计的过程如图2所示。

p1.png

1 机器人码垛工作站的仿真平台

p2.png

2 RobotStudio仿真系统设计过程


商品类型 技术成果 项目阶段 研制 成果权属 独占
技术领域
先进制造工艺与装备 先进制造与自动化 机器人
交易方式 技术转让 权属人
盐城工业职业技术学院
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